https://sakee.cn/ 技术、系统、诗歌与随笔交错生长的个人博客 zh-CN Mon, 21 Sep 2026 07:30:00 GMT https://sakee.cn/posts/acl2022-vln-survey/ https://sakee.cn/posts/acl2022-vln-survey/ Mon, 21 Sep 2026 07:30:00 GMT 技术 具身智能 VLN 视觉语言导航 多模态 综述 从一篇 ACL 2022 的 VLN 综述出发，把视觉语言导航的四个核心难点讲清楚：多模态软对齐、序列决策、误差累积与记忆机制，并梳理任务分类、评价指标与四类方法的对应关系，最后留一份初学者的人话版词典。 https://sakee.cn/posts/embodied-ai-llm-transformer-autoregressive/ https://sakee.cn/posts/embodied-ai-llm-transformer-autoregressive/ Sun, 19 Jul 2026 10:17:53 GMT 技术 LLM 具身智能 Transformer 自回归生成 KV Cache 具身智能如何让LLM操控机器人？本文解析VLA模型如何将动作序列化为Token，让LLM从“聊天大脑”变身“决策引擎”，详解自回归生成、KV缓存等核心原理，助你理解下一代机器人的语言控制基础。 https://sakee.cn/posts/embodied-intelligence-transformer-learning/ https://sakee.cn/posts/embodied-intelligence-transformer-learning/ Tue, 07 Jul 2026 08:24:28 GMT 技术 Transformer 具身智能 注意力机制 机器人 AI 从具身智能的视角拆解 Transformer：为什么多模态信息需要一个统一的路由机制、一个 Block 内部由哪些组件组成、位置编码与注意力各自解决什么问题，以及这套结构如何连接到视觉、语言和动作的共同建模。 https://sakee.cn/posts/embodied-intelligence-rl-control/ https://sakee.cn/posts/embodied-intelligence-rl-control/ Fri, 03 Jul 2026 08:40:54 GMT 技术 具身智能 强化学习 策略梯度 PPO SAC 模仿学习 深入理解策略梯度、Actor-Critic、PPO、SAC 等核心 RL 算法的设计哲学与工程实践，从方差-偏差权衡的角度梳理算法演进脉络，为具身智能中的算法选型建立系统的思维框架。 https://sakee.cn/posts/embodied-intelligence-rl-basics/ https://sakee.cn/posts/embodied-intelligence-rl-basics/ Tue, 30 Jun 2026 07:07:14 GMT 技术 具身智能 强化学习 MDP 动态规划 控制 想入门具身智能却卡在强化学习？本文从零详解MDP、动态规划等强化学习核心概念，结合机器人控制场景拆解状态价值与策略迭代，帮你建立从理论到具身应用的直觉，为后续掌握DQN、PPO打下坚实基础。 https://sakee.cn/posts/basics-of-psychoanalytic-listening/ https://sakee.cn/posts/basics-of-psychoanalytic-listening/ Sun, 14 Jun 2026 10:02:34 GMT 心理学 精神分析 倾听 共情 心理咨询 无意识 想真正理解一个人，而不是只停留在安慰和建议？精神分析教会我的第一课，恰恰是“忍住别说话”。本文从“为什么AI聊天比真人更治愈”的困惑出发，拆解倾听、共情和回应背后的深层逻辑，带你跳出“解决问题”的思维惯性，重新学习如何听懂那些没说出口的话。 https://sakee.cn/shicigefu/jiangchengzi-farewell-hometown/ https://sakee.cn/shicigefu/jiangchengzi-farewell-hometown/ Thu, 13 Feb 2025 05:29:40 GMT 诗词歌赋 诗词 离别 乡愁 羁旅 人生 十年漂泊，鬓角已霜，乡愁却无处安放。这首《江城子·别乡》不仅是一阙现代词，更道出了无数异乡人在汽笛声中的苍茫与孤独。从“碾寒光，碎河梁”的离别瞬间，到“何处是吾乡”的灵魂拷问，一起来品味字句间的羁旅人生与情感共鸣。 https://sakee.cn/posts/deepseek-r1-part2/ https://sakee.cn/posts/deepseek-r1-part2/ Sat, 01 Feb 2025 16:00:00 GMT 技术 DeepSeek R1 强化学习 推理 奖励驱动 过程监督 DeepSeek-R1凭什么仅用最终答案的奖励就能激发出强大的数学推理能力？本文深入解读其“只看结果”的强化学习策略，揭秘“Aha Moment”顿悟现象背后的GRPO机制，并探讨奖励驱动能否彻底替代传统的过程监督，为理解大模型的推理涌现提供新视角。 https://sakee.cn/posts/deepseek-r1-part1/ https://sakee.cn/posts/deepseek-r1-part1/ Tue, 28 Jan 2025 16:00:00 GMT 技术 AI LLM R1 强化学习 蒸馏 DeepSeek-R1凭什么用不到OpenAI十分之一的成本打平o1？本文拆解GRPO算法和蒸馏管线背后的技术逻辑，揭秘纯强化学习如何激发模型自主推理能力，以及为何从Zero到产品化版本，蒸馏比直接训练更有效。 https://sakee.cn/posts/dongxuezhixia-prep/ https://sakee.cn/posts/dongxuezhixia-prep/ Tue, 28 Jan 2025 16:00:00 GMT 跑团 跑团 克苏鲁 TRPG 模组 冬雪之下 想带朋友跑《冬雪之下》却不知如何下手？这里有份超详细的万字备团记录，囊括了时间线梳理、地点事件、NPC台词甚至法术速查。帮你快速掌握这个克苏鲁模组的核心诡计与氛围营造，无论是新手KP还是想优化流程的老手，都能直接开团。 https://sakee.cn/posts/instruagent/ https://sakee.cn/posts/instruagent/ Tue, 21 Jan 2025 16:00:00 GMT 技术 Agent LLM 自动测试 仪器仪表 电子工程 想摆脱重复的仪器测试手工作业？本文手把手带你用LLM Agent实现自动化，从GPIB/SCPI指令解析到ReAct任务规划，让AI帮你操作示波器、信号源，解放双手专注设计。附开源项目InstruAgent核心代码解读与避坑指南。 https://sakee.cn/shicigefu/clock-sprout-metal-poem/ https://sakee.cn/shicigefu/clock-sprout-metal-poem/ Tue, 03 Dec 2024 16:00:00 GMT 诗词歌赋 现代诗 时间 新生 意象 诗歌 献钟与芽》是一首探讨时间、新生与自我重塑的意象派现代诗。诗中“献钟”象征被规训、被量化的人生，“芽”则代表冲破桎梏的内在生命力。作者以“金属熔成铁水”、“绿芽顶开颅骨”等极具张力的意象，展现了个体在机械时间与自然生命力的撕扯中，如何最终引爆一场“青铜的轰鸣”。适合对哲学、诗歌意象与精神分析感兴趣的读者。 https://sakee.cn/shicigefu/winter-night-homesickness/ https://sakee.cn/shicigefu/winter-night-homesickness/ Tue, 22 Oct 2024 16:00:00 GMT 诗词歌赋 词 思乡 岁末 归思 相见欢 岁末寒冬，归思难抑？这首《相见欢》借寒梅、孤灯、碎冰、长夜，道尽了游子岁杪的寂寥与归心。解析古典诗词中的意象密码与情感寄托，探寻“星槎渡江”背后的深层乡愁，为漂泊的灵魂提供一片精神栖居地。 https://sakee.cn/posts/mobile-robot-path-planning-survey/ https://sakee.cn/posts/mobile-robot-path-planning-survey/ Sun, 13 Oct 2024 16:00:00 GMT 文献阅读 路径规划 移动机器人 文献综述 环境建模 算法 从经典图搜索到前沿强化学习，一文梳理移动机器人路径规划的技术演进与核心算法对比。本文深入解析全局/局部规划差异、环境建模技巧及仿生/智能算法实战，助你快速构建路径规划知识体系并应用于实际机器人项目。 https://sakee.cn/shicigefu/yu-mei-ren-han-chuang-ji-huai/ https://sakee.cn/shicigefu/yu-mei-ren-han-chuang-ji-huai/ Sun, 13 Oct 2024 16:00:00 GMT 诗词歌赋 虞美人 词 寒窗 寄怀 一个安全工程师的深夜独白：当古典诗词遇上代码人生。在寒窗与键盘之间，如何借星火春色，破解现实迷津？这首《虞美人》里，藏着一个技术人对「未成章」的焦虑与「破迷津」的希冀。 https://sakee.cn/shicigefu/evening-cicada-old-pavilion-autumn-thoughts/ https://sakee.cn/shicigefu/evening-cicada-old-pavilion-autumn-thoughts/ Sat, 28 Sep 2024 16:00:00 GMT 诗词歌赋 诗词 一剪梅 秋思 羁旅 暮蛩声中，如何用古词写尽现代人的漂泊与乡愁？这首《一剪梅》以旧苑秋声为引，将苔痕、残照、客舟、孤雁织成羁旅图景，深度解析“墨字沉浮，眉字沉浮”里的欲言又止。不仅是古典诗词赏析，更带你感受技术人灵魂深处的诗意栖居与永恒乡思。 https://sakee.cn/suibi/dream-prison-nightmare/ https://sakee.cn/suibi/dream-prison-nightmare/ Thu, 26 Sep 2024 16:00:00 GMT 随笔 梦 悬疑 恐怖 死亡 故事 酒哥为什么一听闹钟就崩溃？那个九月二十二夜的梦境里，究竟藏着怎样一场关于死亡与轮回的恐怖游戏？跟随这段融合悬疑、惊悚与哲学思辨的深夜奇谈，在虚实交织的叙事中，体验一次对“真实”与“存在”的脊背发凉的精神叩问。 https://sakee.cn/shicigefu/rain-and-knife/ https://sakee.cn/shicigefu/rain-and-knife/ Wed, 25 Sep 2024 16:00:00 GMT 诗词歌赋 雨 刀 自由 救赎 现代诗 雨能重返天空，刀能斩断什么？一首关于自由与救赎的现代诗，探讨我们如何在生活的“碰壁”与虚幻的“水流”中挣扎，最终发现救赎常藏于间接之中——不是拥有，而是成为。献给每一个在暴雨中冲浪、在月光下磨砺灵魂的你。 https://sakee.cn/shicigefu/rain-on-blue-flowers-autumn-melancholy/ https://sakee.cn/shicigefu/rain-on-blue-flowers-autumn-melancholy/ Sat, 14 Sep 2024 16:00:00 GMT 诗词歌赋 词 一剪梅 蓝花丹 感怀 秋日 雨打蓝花丹，何以人花共萧条？一首《一剪梅》道尽秋日感怀，在烦嚣意绪与扶摇狂梦之间，探寻现代人心灵深处的古典回响。当寒潮冷却人潮，且看如何以词笔安放这份喧嚣中的孤寂。 https://sakee.cn/posts/lna-design-ads/ https://sakee.cn/posts/lna-design-ads/ Fri, 14 Jun 2024 16:00:00 GMT 技术 低噪声放大器 RF SiGe ADS LNA 如何在1.8GHz实现0.8dB超低噪声？本文基于NXP硅锗HBT，手把手带你走完从器件建模、稳定性分析到噪声匹配的完整ADS射频设计流程，最终实现19dB增益与超低噪声系数的LNA，附稳定性判据与协同仿真避坑要点。 https://sakee.cn/posts/comfyui-intro-workflow/ https://sakee.cn/posts/comfyui-intro-workflow/ Wed, 24 Jan 2024 16:00:00 GMT 技术 ComfyUI Stable Diffusion Workflow 节点流程 AI绘画 想玩转ComfyUI却卡在节点连线？这份新手避坑指南带你从零搭建Stable Diffusion工作流，搞懂VAE解码、CLIP层和LoRA加载的核心逻辑，手把手教你参数化节点和批量生图，告别玄学调参实现精准控图。 https://sakee.cn/posts/wsl2-docker-disk-space/ https://sakee.cn/posts/wsl2-docker-disk-space/ Fri, 19 Jan 2024 16:00:00 GMT 技术 杂谈 WSL2 Docker 磁盘清理 diskpart 磁盘空间 WSL2磁盘空间越用越大？Docker日志和缓存占满vhd镜像却不会自动释放。本文手把手教你用diskpart压缩虚拟磁盘，结合WSL2内部清理命令，三步将占用从88G降到56G，彻底解决Windows下开发环境存储焦虑。 https://sakee.cn/posts/dsp-quick-review/ https://sakee.cn/posts/dsp-quick-review/ Wed, 20 Dec 2023 16:00:00 GMT 技术 数字信号处理 DSP 傅里叶变换 Z变换 滤波器 还剩一周DSP考试怎么自救？这篇速通指南帮你搞定傅里叶变换、Z变换和数字滤波器设计核心考点，用最口语化的笔记和例题拆解，带你高效冲刺、稳住不挂科。 https://sakee.cn/posts/stm32f746-bird-recognition/ https://sakee.cn/posts/stm32f746-bird-recognition/ Wed, 06 Dec 2023 16:00:00 GMT 技术 STM32F746 嵌入式AI 声音分类 鸟种识别 神经网络 想在单片机上跑神经网络做实时鸟种识别？这篇基于STM32F746的嵌入式AI实战，从51GB原始鸟声数据清洗、CNN模型训练到93.3%准确率的模型轻量化部署，手把手带你实现离线环境下的鸟类声音分类，解锁生态监测与硬件AI结合的落地场景。 https://sakee.cn/posts/xiaomi-4c-openwrt/ https://sakee.cn/posts/xiaomi-4c-openwrt/ Sun, 02 Jul 2023 16:00:00 GMT 技术 OpenWrt 路由器刷机 嵌入式 漏洞利用 Breed 手把手教你白嫖的小米4C路由器刷OpenWrt，从漏洞提权、备份分区到绕过Breed刷机限制全流程详解。本文重点解决固件写入地址偏移导致无限重启的坑，附详细操作命令和避坑指南，让你轻松拥有高性能软路由。 https://sakee.cn/posts/chatbot-dev-intro/ https://sakee.cn/posts/chatbot-dev-intro/ Tue, 16 May 2023 16:00:00 GMT 技术 ChatBot GPT2 情感计算 NLP 机器学习 想用GPT2训练一个能说抽象话的赛博群友？本文记录了从清洗真实群聊语料到模型训练调试的全过程，附情感计算代码帮你分析聊天情绪，手把手教你打造个人专属的抽象派聊天机器人。 https://sakee.cn/posts/mcdonald-sign-crack/ https://sakee.cn/posts/mcdonald-sign-crack/ Fri, 10 Feb 2023 16:00:00 GMT 技术 逆向工程 签名算法 JavaScript逆向 加密破解 SRC 从JS混淆到sign参数破解，手把手逆向麦当劳优惠券领取接口的签名算法。本文详细记录了如何定位加密函数、还原混淆逻辑，并最终成功绕过sign验证，附可复现的完整流程和SRC挖掘思路。 https://sakee.cn/posts/portswigger-writeup/ https://sakee.cn/posts/portswigger-writeup/ Tue, 08 Nov 2022 16:00:00 GMT 技术 SQL注入 XSS SSTI 命令注入 网络安全 PortSwigger官方靶场Writeup精华汇总，涵盖SQL注入、XSS、SSTI、命令注入等核心漏洞实战解析。从万能密码绕过登录到UNION攻击确定列数，手把手带你告别“sqlmap一把梭”，掌握手注与自动化结合的完整漏洞挖掘思路。适合安全新手入门和从业者查漏补缺，附详细payload和避坑指南。 https://sakee.cn/posts/gf-world-web-level1/ https://sakee.cn/posts/gf-world-web-level1/ Tue, 11 Oct 2022 16:00:00 GMT 技术 CTF Web 文件包含 文件上传 SQL注入 想入门CTF Web手却没方向？本文汇总了攻防世界Web入门难度的完整Writeup，覆盖文件包含、文件上传、SQL注入等高频考点，包含php伪协议绕过、.user.ini利用、序列化漏洞等实战技巧拆解，帮你快速建立解题思路，拿下基础分数。 https://sakee.cn/posts/machine-learning-from-scratch-week1/ https://sakee.cn/posts/machine-learning-from-scratch-week1/ Tue, 04 Oct 2022 16:00:00 GMT 技术 机器学习 监督学习 无监督学习 线性回归 分类 从零开始学机器学习，第一周都该学什么？本文详解监督学习与无监督学习的核心区别，用股票涨跌预测等例子帮你分清回归与分类，并手把手引入单变量线性回归模型，为菜鸟新手建立清晰的ML第一课知识框架。 https://sakee.cn/shicigefu/dreamlike-song-spring-night-dream/ https://sakee.cn/shicigefu/dreamlike-song-spring-night-dream/ Tue, 12 Apr 2022 16:00:00 GMT 诗词歌赋 如梦令 暮春 春梦 杜鹃 词 春夜微醺与谁同游芳苑？一首《如梦令》写尽暮春幻梦与惊醒后的怅然若失。从古典意象「杜鹃魂断」的解读，到现代人如何处理内心深处的失落与执念，在词韵中寻找情感的共鸣与释放。 https://sakee.cn/shicigefu/longing-and-sorrow/ https://sakee.cn/shicigefu/longing-and-sorrow/ Tue, 01 Feb 2022 16:00:00 GMT 诗词歌赋 相思 词 情感 古诗词 离别 暮霭沉沉，星海漫漫，如何用一杯酒浇透这无边的思念？分享一首原创词作《相思难》，解析离别之痛与相思之苦如何在古典意象中层层递进，或许能让你在深夜找到一丝共鸣与慰藉。 https://sakee.cn/shicigefu/night-and-fire-poem/ https://sakee.cn/shicigefu/night-and-fire-poem/ Fri, 03 Dec 2021 16:00:00 GMT 诗词歌赋 诗歌 现代诗 夜 火 爱 夜是愚钝的黑，火是燃烧的爱。这首现代诗将你带入一个矛盾而炽热的内心世界，探讨爱与自我、毁灭与重生的纠葛。从夜星的致命到篝火的温暖，最终在眼疾的隐喻中找到灵魂的解药。献给所有在黑暗中寻找光亮的人。 https://sakee.cn/shicigefu/ginkgo-poem/ https://sakee.cn/shicigefu/ginkgo-poem/ Thu, 11 Nov 2021 16:00:00 GMT 诗词歌赋 银杏 赋 诗词 自然 秋景 银杏不负秋，人间如画来。这篇《银杏赋》带你领略从秋入冬时，银杏如何将碧空白云染成金黄的诗意画卷，探索古典诗词如何捕捉自然之美，唤醒我们对季节流转的细腻感知。 https://sakee.cn/suibi/first-rain-in-chengdu/ https://sakee.cn/suibi/first-rain-in-chengdu/ Fri, 17 Sep 2021 16:00:00 GMT 随笔 成都 雨 大学生活 日常 感悟 说说 在成都的第一场雨，从早六的闹钟到晚自习后的银杏大道，记录一个普通大学生兵荒马乱又充满慰藉的潮湿一天。这里有抢不到车的食堂帘外、冒雨奔跑的现代卓别林、家人问候的瞬间感动，献给所有在陌生城市里，用生涩的心探索新世界的你。 https://sakee.cn/suibi/self-advice-personal-growth/ https://sakee.cn/suibi/self-advice-personal-growth/ Tue, 31 Aug 2021 16:00:00 GMT 随笔 自我成长 心理健康 边界 独处 真实自我 停止怀疑自己，其实每个面具都是你的一部分。本文分享从建立边界、善用独处到降低责任感的具体方法，帮你告别情绪内耗、找回真实自我，学会用攒钱买自由，体验做自己的爽感。 https://sakee.cn/posts/my-first-blog/ https://sakee.cn/posts/my-first-blog/ Sat, 31 Dec 2016 16:00:00 GMT 技术 博客 入门 HelloWorld 从0到1搭建个人技术博客的保姆级攻略！分享作为安全工程师如何选择技术栈、配置域名、部署上线，以及如何写出第一篇有网感的「Hello World」，帮你迈出技术写作的第一步。